Yves Millecamp est diplômé de l'Ecole nationale supérieure des Arts décoratifs de Paris en 1954.
Il compose en 1955 sa première tapisserie, réalisée à Aubusson, et expose en 1960 des ornements de culte au 10è Salon d'Art Sacré. Après s'être livré pendant plusieurs années à des recherches picturales et plastiques diverses, il exécute en 1963 sa première peinture dans la ligne géométrique abstraite qu'il ne cessera, dès lors, d'approfondir en une évolution régulière et spécifique.
En 1967, il expose son premier grand relief en acier inoxydable. Si la peinture est son activité prédominante, il créé également de nombreuses sérigraphies, plus de cent cartons de tapisserie, d'importants reliefs muraux et sculptures en métal ainsi que des médailles.
Il participe à de très nombreuses expositions personnelles ou collectives, tant en France qu'à l'étranger, ainsi qu'aux principaux salons : S.A.D., d'Art Sacré, de Mai, Réalités Nouvelles, Grands et Jeunes d'Aujourd'hui, MAC 2000, etc… Il est élu membre de l'Académie des Beaux-Arts le 27 juin 2001.
Pour la Manufacture nationale de Sèvres, il crée en 1960-1961 des décors pour des services de table.
